Перейти к содержанию

Модуль подключения инкрементальных энкодеров SA-P5-SPIE

Общие сведения

Тестирование

На текущий момент модуль на стадии тестирования. Серийный выпуск запланирован на декабрь 2025 года

Image title Модуль SPPE является 4-х канальным модулем расширения, предназначенным для подключения инкрементальных энкодеров с выходами типа A, B.

Технические характеристики

Характеристика Значение
Максимальная потребляемая мощность,не более, Вт 3
Количество входных каналов 4
Диапазон частоты, Гц до 200000
Номинальное входное напряжение счета импульсов, В 3 … 24
Гальваническая изоляция Между входной и выходной логикой
Сечение проводника, мм² От 0,2 до 1,5
Масса, г 120
Габариты ВхШхГ, мм 126х21х90

Эксплуатационные характеристики

Характеристика Значение
Температура эксплуатации, °С От минус 40 до 60
Температура хранения, °С От минус 40 до 60
Влажность при хранении, % От 5 до 95
Влажность при эксплуатации, % От 5 до 95
Тип монтажа На DIN-рейку 35 мм
Расположение при монтаже Вертикальное

Схема подключения

Image title

Image title

Обозначение Наименование канала Описание
1 A1 Сигнал A энкодера 1
2 Ā1 Сигнал Ā энкодера 1
3 B1 Сигнал B энкодера 1
4 B̄1 Сигнал B̄ энкодера 1
5 A2 Сигнал A энкодера 2
6 Ā2 Сигнал Ā энкодера 2
7 B2 Сигнал B энкодера 2
8 B̄2 Сигнал B̄ энкодера 2
9 A3 Сигнал A энкодера 3
10 Ā3 Сигнал Ā энкодера 3
11 B3 Сигнал B энкодера 3
12 B̄3 Сигнал B̄ энкодера 3
13 A4 Сигнал A энкодера 4
14 Ā4 Сигнал Ā энкодера 4
15 B̄4 Сигнал B энкодера 4
16 B̄4 Сигнал B̄ энкодера 4
17 GND Подключение экранирующей оплетки
18 GND Подключение экранирующей оплетки

Индикация

Обозначение Индикация Показатель
P 🟢 Наличие напряжения питания
P ⚪ Отсутствие напряжения питания
L 🟢 Наличие соединения Ethernet
L 🟡 🟢 🟡 Обмен данными по Ethernet
L ⚪ Отсутствие соединения Ethernet

Размеры

Image title

alt text

3D-модель

Программное обеспечение

Обмен данными осуществляется с использованием объектов PDO (Process Data Objects) для оперативного мониторинга значений счётчиков и их сброса и SDO (Service Data Objects) для настройки параметров каналов.

PDO (Process Data Objects)

PDO используются для передачи данных в реальном времени. Модуль предоставляет четыре выходных и четыре входных канала, распределённых по структурам TxPDO (outputs) и RxPDO (inputs).

Структура PDO:

|─ Encoder counters
     |─ Channel 1 (Значение счетчика 1)
     |─ Channel 2 (Значение счетчика 2)
     |─ Channel 3 (Значение счетчика 3)
     |─ Channel 4 (Значение счетчика 4)
|─ Counter reset
     |─ Channel 1 (Сброс счетчика 1)
     |─ Channel 2 (Сброс счетчика 2)
     |─ Channel 3 (Сброс счетчика 3)
     |─ Channel 4 (Сброс счетчика 4)

  • Назначение:
  • TxPDO: Передача текущих значений счётчиков.
  • RxPDO: Приём команд на сброс соответствующих счётчиков (Запись 1 сбрасывает счетчик и блокирует счет. Запись 0 вновь разрешает счет. Минимальное время удержания сигнала логической единицы для гарантированного сброса счётчика составляет 5 мс).
  • Формат данных:
  • TxPDO: Четыре 4-байтных целых знаковых (int) значения, каждое соответствует отдельному каналу счёта.
  • RxPDO: Четыре булевых значения, определяющих необходимость сброса каждого счётчика.

SDO (Service Data Objects)

Для каждого канала доступны три уровня фильтрации шума, задаваемых через SDO.

Структура SDO:

|─ Settings
|     |─ Channel 1
|     |     |─ Noise level 
|     |     |     |─ Low
|     |     |     |─ Middle (По умолчанию)
|     |     |     |─ High  
|     |─ Channel 2 (аналогично)
|     |─ Channel 3 (аналогично)
|     |─ Channel 4 (аналогично)

Принцип работы

Установкой значения "Noise level" мы устанавливаем соотношение сигнал/шум входного сигнала.

Пример конфигурации

Установить Noise level в значение High через SDO. Это означает, что входной сигнал сильно зашумлен.

Сбросить значение счётчика Channel 1, передав логическую 1 в соответствующий RxPDO. После выполнения сброса необходимо вернуть значение в 0, чтобы счёт мог продолжиться. Значение счётчика при этом будет установлено в ноль.

Получить текущее значение счётчика Channel 1 через TxPDO (например, -12345 импульсов). Это значение говорит о том, что энкодер был повернут против часовой стрелки на 12345 шагов.

Файлы для скачивания

XML конфигурационный файл для TwinCAT
3D-модель
2D-модель