Модуль подключения инкрементальных энкодеров SA-P5-SPIE
Общие сведения
Тестирование
На текущий момент модуль на стадии тестирования. Серийный выпуск запланирован на декабрь 2025 года
Модуль SPPE является 4-х канальным модулем расширения, предназначенным для подключения инкрементальных энкодеров с выходами типа A, B.
Технические характеристики
Характеристика | Значение |
---|---|
Максимальная потребляемая мощность,не более, Вт | 3 |
Количество входных каналов | 4 |
Диапазон частоты, Гц | до 200000 |
Номинальное входное напряжение счета импульсов, В | 3 … 24 |
Гальваническая изоляция | Между входной и выходной логикой |
Сечение проводника, мм² | От 0,2 до 1,5 |
Масса, г | 120 |
Габариты ВхШхГ, мм | 126х21х90 |
Эксплуатационные характеристики
Характеристика | Значение |
---|---|
Температура эксплуатации, °С | От минус 40 до 60 |
Температура хранения, °С | От минус 40 до 60 |
Влажность при хранении, % | От 5 до 95 |
Влажность при эксплуатации, % | От 5 до 95 |
Тип монтажа | На DIN-рейку 35 мм |
Расположение при монтаже | Вертикальное |
Схема подключения
Обозначение | Наименование канала | Описание |
---|---|---|
1 | A1 | Сигнал A энкодера 1 |
2 | Ā1 | Сигнал Ā энкодера 1 |
3 | B1 | Сигнал B энкодера 1 |
4 | B̄1 | Сигнал B̄ энкодера 1 |
5 | A2 | Сигнал A энкодера 2 |
6 | Ā2 | Сигнал Ā энкодера 2 |
7 | B2 | Сигнал B энкодера 2 |
8 | B̄2 | Сигнал B̄ энкодера 2 |
9 | A3 | Сигнал A энкодера 3 |
10 | Ā3 | Сигнал Ā энкодера 3 |
11 | B3 | Сигнал B энкодера 3 |
12 | B̄3 | Сигнал B̄ энкодера 3 |
13 | A4 | Сигнал A энкодера 4 |
14 | Ā4 | Сигнал Ā энкодера 4 |
15 | B̄4 | Сигнал B энкодера 4 |
16 | B̄4 | Сигнал B̄ энкодера 4 |
17 | GND | Подключение экранирующей оплетки |
18 | GND | Подключение экранирующей оплетки |
Индикация
Обозначение | Индикация | Показатель |
---|---|---|
P | Наличие напряжения питания | |
P | Отсутствие напряжения питания | |
L | Наличие соединения Ethernet | |
L | Обмен данными по Ethernet | |
L | Отсутствие соединения Ethernet |
Размеры
3D-модель
Программное обеспечение
Обмен данными осуществляется с использованием объектов PDO (Process Data Objects) для оперативного мониторинга значений счётчиков и их сброса и SDO (Service Data Objects) для настройки параметров каналов.
PDO (Process Data Objects)
PDO используются для передачи данных в реальном времени. Модуль предоставляет четыре выходных и четыре входных канала, распределённых по структурам TxPDO (outputs) и RxPDO (inputs).
Структура PDO:
|─ Encoder counters
|─ Channel 1 (Значение счетчика 1)
|─ Channel 2 (Значение счетчика 2)
|─ Channel 3 (Значение счетчика 3)
|─ Channel 4 (Значение счетчика 4)
|─ Counter reset
|─ Channel 1 (Сброс счетчика 1)
|─ Channel 2 (Сброс счетчика 2)
|─ Channel 3 (Сброс счетчика 3)
|─ Channel 4 (Сброс счетчика 4)
- Назначение:
- TxPDO: Передача текущих значений счётчиков.
- RxPDO: Приём команд на сброс соответствующих счётчиков (Запись 1 сбрасывает счетчик и блокирует счет. Запись 0 вновь разрешает счет. Минимальное время удержания сигнала логической единицы для гарантированного сброса счётчика составляет 5 мс).
- Формат данных:
- TxPDO: Четыре 4-байтных целых знаковых (int) значения, каждое соответствует отдельному каналу счёта.
- RxPDO: Четыре булевых значения, определяющих необходимость сброса каждого счётчика.
SDO (Service Data Objects)
Для каждого канала доступны три уровня фильтрации шума, задаваемых через SDO.
Структура SDO:
|─ Settings
| |─ Channel 1
| | |─ Noise level
| | | |─ Low
| | | |─ Middle (По умолчанию)
| | | |─ High
| |─ Channel 2 (аналогично)
| |─ Channel 3 (аналогично)
| |─ Channel 4 (аналогично)
Принцип работы
Установкой значения "Noise level" мы устанавливаем соотношение сигнал/шум входного сигнала.
Пример конфигурации
Установить Noise level в значение High через SDO. Это означает, что входной сигнал сильно зашумлен.
Сбросить значение счётчика Channel 1, передав логическую 1 в соответствующий RxPDO. После выполнения сброса необходимо вернуть значение в 0, чтобы счёт мог продолжиться. Значение счётчика при этом будет установлено в ноль.
Получить текущее значение счётчика Channel 1 через TxPDO (например, -12345 импульсов). Это значение говорит о том, что энкодер был повернут против часовой стрелки на 12345 шагов.